Chef vendéen, il fut arrêté avec sa famille dans son château de Clisson en août 1792 et enfermé à Bressuire.
Délivré par les royalistes, Lescure devint un des chefs de l'armée vendéenne.
Il chassa le général républicain Quétineau de Thouars, occupa Fontenay le 25 mai 1793 et, le 10 juin, s'empara de Saumur.
Il fut mortellement blessé lors de la retraite qui suivit l'échec de Cathelineau devant Nantes.
Il est ici représenté sollicitant l'intervention du Sacré-Cœur, dont il porte l'insigne de laine rouge.
Sur son écharpe de commandement, la plaque du ceinturon s'orne de l'écusson fleurdelisé et couronné d'or des royalistes.

Tableau de Robert Lefèvre, musée de Cholet.